赵云到邺城见到刘备，二人同床眠卧。刘备秘密派遣赵云招募兵士数百，对外宣称是左将军刘备的部众，而此事袁绍并不知道。 建安七年，刘备投靠刘表，屯兵于新野。曹操派夏侯敦、于禁等领兵进攻刘备，双方战于博望。刘备伏兵击破曹军，赵云于战斗中生擒曹操手下大将夏侯兰。赵云与夏侯兰是同乡，自小相知，于是向刘备求情，免夏侯兰一死。
而夏侯兰又明于法律，刘备于是用他为军正。 当阳长坂，护主有功 建安十三年，曹操大军南下荆州，刘备军势力弱小，不足以抵抗，往江陵败逃，因为荆州十余万百姓相随，致使行军速度非常缓慢。曹操派麾下精奇快马追赶，在当阳长坂附近追上刘备。危急之下刘备丢下妻子、孩子，仅带张飞、诸葛亮、赵云等数十骑逃跑，混乱中不见了赵云。
有人对刘备说：“赵云往北边曹操那里去了。”刘备直接用手戟打过去说：“子龙是不会弃我而去的。”而后赵云怀抱刘备的幼子刘禅，保护着刘备的妻子甘夫人平安地回到刘备身边。此战之后，刘备便任命赵云为牙门将军。 不纳美人，不误国事赤壁之战后，赵云跟随刘备平定荆州四郡，刘备任命赵云为偏将军，并取代投降的赵范兼任桂阳太守。
赵范有一个守寡的嫂子姓樊，有倾国的美貌，赵范想将她许配给赵云，但是赵云不同意，推辞说：“我们是同姓，你的嫂子就像是我的嫂子一样。” 当时有人劝赵云接受这名美女，赵云回答说：“赵范是被迫投降的，心不可测，何况天下女子不少。”不久之后，赵范果然藉机逃走，而赵云则毫无牵涉。 长江救主，力拒东吴 建安十四年，刘备在平定荆南四郡，又得到原属刘表的数万人兵马之后，成为荆州牧，声势渐大。
孙权建议双方结亲，刘备便娶了其妹孙夫人。两年之后，益州牧刘璋为防备曹操势力而向刘备求援，刘备便领兵三万入益州，留诸葛亮、关羽、张飞、赵云等守卫荆州，并任命赵云为留营司马，管理军事事务。 此时孙夫人放纵骄横，她从东吴带来的侍卫和官吏，也都有不法行为。刘备知晓后特命赵云掌管内事，孙权知刘备西征益州之后，便派了大批舟船欲接孙夫人回去。
孙夫人趁机将刘禅也一并带走，幸亏赵云与张飞在长江截住东吴船队，并成功夺回刘禅。 攻伐之功，固业之谋建安十八年，刘备与刘璋决裂，从葭萌进攻刘璋，并召诸葛亮等人入蜀支援。诸葛亮与赵云、张飞等率军一路平定郡县。在攻克江州后，兵分两路，赵云率军由外水深入攻取江阳、犍为等郡。次年与刘备、诸葛亮于成都会合，刘备攻下成都之后，任命赵云为翊军将军。
刘备平定益州之后，有人主张将成都城中房舍及城外园地桑田分赐给诸将。赵云反驳说：“霍去病曾说过匈奴未灭，无以为家，现在国贼不止像匈奴，所以还不到可以安定下来的时候。须等到天下平定之后，再使众人返回家乡去耕耘田地，这才是最好的决定。益州百姓刚刚遭遇战祸，现在应该将田宅房产归还给百姓，让他们安居乐业，然后可以使他们服兵役，纳户税，这样也能得到益州的民心。
”刘备当即便采纳了赵云的建议。 有胆有识，退敌有谋建安二十四年正月，刘备听从法正黄权等人的建议进攻汉中，汉中守将夏侯渊被黄忠所斩。三月，曹操亲自率领大军来争夺汉中，大量军粮运到北山下，有数千万袋。黄忠认为可趁机夺取这些军粮，赵云于是授予黄忠兵力去北山。 在约定的时间之后黄忠仍未回来，赵云便带数十骑出了营寨，查看黄忠等人的情况，恰巧碰到曹操派出的大军。
赵云遭到曹军先锋部队的攻击，刚刚和敌人交手，曹操大军已来到面前，声势逼人。赵云且战且退，退入汉军的营寨，此时部将张著上被曹军包围，赵云又一次突击曹军，并救出张著，将他带回营寨内。 此时曹军已杀到汉军营寨门前，张翼想关闭寨门，赵云让他打开大门，兵士们偃旗息鼓，多备强弓硬弩。曹军见此情况，怀疑赵云设有伏兵，便向后退出。
此时赵云下令鸣击战鼓、鼓声震天，又以弓弩箭矢射曹军，曹军自相践踏，于汉水中淹死甚多。 次日，刘备来到赵云兵营察看昨日战斗之处，赞叹道：“子龙一身是胆！”于是设宴欢庆直至黄昏，军中称呼赵云为“虎威将军”。 国恨私仇，立论有据章武元年，刘备称帝，欲进攻东吴，以报孙权伐取荆州，杀害关羽之仇。赵云上谏说：“国贼是曹操并不是孙权，灭了曹魏之后，东吴孙权自然会臣服。
